Es el menor de los tres hijos de la princesa Carolina de Mónaco y el empresario italiano Stefano Casiraghi, fallecido el 1 de octubre de 1990. Nació el 5 de septiembre de 1987 en en el hospital Princesa Grace de Mónaco. Recibió los nombres de Pierre (por su bisabuelo materno, Pierre de Polignac) Rainier (por su abuelo, el príncipe Rainiero III de Mónaco) Stéfano (por su padre). Fue apadrinado por sus tíos, el príncipe Alberto II de Mónaco, y Laura Sabatini, esposa de Daniele Casiraghi. Aunque no tiene título nobiliario, ocupa el séptimo lugar en la línea de sucesión del Principado de Mónaco.
Pierre domina el francés, el inglés, el italiano y tiene nociones de alemán. ´Toca el saxofón, una de sus aficiones menos conocidas.
Pierre Casiraghi tenía solo tres años cuando su padre falleció en un accidente de motonáutica en la bahía de Mónaco y su madre, se trasladó con sus tres hijos a la ciudad francesa de Saint-Rémy-de-Provence.
Asistió a la escuela pública de Saint-Rémy y cuando en 1999 su madre se casó con el príncipe Ernesto de Hannover toda la familia se trasladó a Fontainebleau, cerca de París, donde Pierre obtuvo el título del Bachillerato francés. En 2005, empieza derecho en la universidad Pantheon-Assas de París y al año siguiente se traslada a Milán como alumno de la Universidad Bocconi, la misma en la que estudió su padre. En 2009 se graduó en Economía Internacional y Administración
Fue en Milán donde en la primavera de 2008 inicia su relación con la periodista y aristócrata Beatrice Borromeo, hija del conde Carlo Fernando Borromeo y de su segunda esposa, Paola Marzotto.
La pareja celebró su boda civil el 25 de julio de 2015 en el Palacio de Mónaco. La boda religiosa tuvo lugar el 1 de agosto de 2015 en las Islas Borromeas, concretamente en la Isola Bella, ubicadas en lago Maggiore y propiedad de la familia de Beatrice.
El 28 de febrero de 2017 Pierre y Beatrice tuvieron su primer hijo, Stefano Ercole Carlo.
Tanto en el físico como en su personalidad, Pierre Casiraghi es el más parecido a su padre. Tras graduarse como economista, emmpezó a trabajar en los negocios de su familia paterna junto a su tío Marco.
En junio de 2009, Casiraghi se convirtió en el accionista mayoritario de Engeco, la empresa constructora con sede en Mónaco, fundada por su padre en 1984. Su tío Marco ocupa el cargo de presidente de esta entidad.
Pierre es también el accionista mayoritario de Monacair, dedicada al transporte en helicóptero. También es miembro de la Jeune Chambre Economique de Monaco (JCEM)
Tampoco es ajeno a las tareas humanitarias que le ha incuclado su madre, la princesa Carolina. Del 30 de enero al 13 de febrero de 2007, Casiraghi acompañó a su madre en una gira humanitaria por África. Visitaron Níger, Burundi, la República Democrática del Congo y Sudáfrica llevando ayuda en nombre de AMADE Mondiale. cuya presidenta es Carolina de Mónaco. Como vicepresidente del Yatch Club de Mónaco, organiza cada año una regata benéfica cuyos beneficios se destinan a operar en Mónaco a niños con problemas del Tercer Mundo.
Los deportes de riesgo también le gustan. Participa en regatas y en carreras de coches.
